¿Existe un cable en el que un extremo tenga conector óptico TOSLINK y el otro tenga 3 jacks de 3,5 mm para sonido envolvente 5.1?

No, Toslink es una interfaz de audio digital, mientras que el conector de 3,5 mm es una interfaz de audio analógica. Por lo tanto, se necesitaría un adaptador para convertir los formatos entre estas interfaces.